- Sternik okrętu Eneasza.
- Wpadł do wody w nocy w trakcie podróży z Sycylii do Italii, ogarnięty nieprzepartą sennością zesłaną przez boga snu Hypnosa.
- Kiedy Eneasz w towarzystwie Sybilli spotkał go w Podziemiu wśród mar niepogrzebanych, Palinurus opowiedział mu, że kiedy wpadł do wody płynął przez 3 dni i noce do wybrzeża Lukanii.
- tam dotarłszy został zabity przez tubylców, a jego ciało dotąd nie zostało pogrzebane.
- Sybilla obiecała duszy, że zabójcy sami urządzą mu pogrzeb, a na jego cześć nazwą ten przylądek Palinurus.
- Do dziś istnieje Porto di Palinuro, na południe od Zatoki Salerneńskiej.
Według Słownika szkolnego – Mitologia grecka i rzymska, Stanisława Stabryły